Département d'Automatique

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Browsing Département d'Automatique by Subject "ANFIS"

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    Commande d’une architecture de téléopération par la carte FPGA
    (UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI TIZI-OUZOU, 2020) Khati, Hocine
    Dans ce travail de thèse, nous avons élaboré un nouveau schéma de commande bilatérale basé sur FPGA pour un système de téléopération à un degré de liberté. Un contrôleur neuro-flou adaptatif est développé pour les systèmes maître et esclave afin de contrôler la position et le couple en fonction de chaque stratégie de commande adoptée (position-position ou quatre canaux). L'apprentissage du réseau neuro-flou est effectué en ligne, en ajustant les paramètres de la conséquence des règles floues à l'aide d'un algorithme d'apprentissage basé sur les méthodes de la descente du gradient et du filtre de Kalman étendu, et cela en tirant profit du parallélisme de calcul du FPGA et sa fréquence d'échantillonnage élevée. Les contrôleurs proposés sont développés sur l'environnement Simulink de MATLAB et implémentés en utilisant les outils " Fixed-Point Tool " et " HDL Coder ". Une telle méthodologie de conception nous a permis d'obtenir un algorithme précis avec un code VHDL optimal en terme de ressources matérielles consommées, tout en réduisant le temps de conception de l'algorithme. Les résultats expérimentaux obtenus ont démontré l'efficacité des contrôleurs proposés comparant aux contrôleurs classiques PID.
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    Navigation d’un robot mobile à distance à base d’un système virtuel intelligent
    (FGEI.UMMTO, 2025-01-23) Brahami Amal
    Le suivi de trajectoire et l’évitement d’obstacles sont des problèmes principaux de la navigation autonome des robots mobiles. Cette thèse décrit la navigation virtuelle d’un robot mobile de type entrainement différentiel (Pioneer P-3dx) qui contient deux roues gauche et droite entrainer par des moteurs DC et une roue libre pour assurer sa stabilité. Pour ce faire on a conçus nos environnements de navigations sur la plateforme virtuelle V-REP (Virtual Robot Experimental Platform) ; En premier lieu on a réalisé une navigation dans un environnement sans obstacles en cherchant une cible, deuxièmement dans un environnement sans obstacles en cherchant plusieurs cibles. Ensuite on a réalisé une navigation dans un environnement encombré d’obstacles qui permet de chercher une cible tout en évitant des obstacles sans collision. Deux stratégies de commandes sont utilisées la première par l’algorithme ANFIS et la deuxième par l’algorithme hybride ANFIS-PSO écrient en code Matlab. L’objectif de l’algorithme PSO (Particule Swarm Optimisation) est la minimisation de la fonction objective qui est l’erreur quadratique moyenne entre les valeurs réelles et prédites des commandes du contrôleur ANFIS qui sont les vitesses gauche et droite du robot mobile, pour donner des valeurs de vitesse optimales qui seront appliqué au robot pour donner un meilleur suivi de trajectoire et évitement d’obstacles. La Plateforme d’Expérimentation des Robots Virtuels V-REP a été utilisé pour réaliser les environnements virtuels de simulation proche de la réalité et qui prend en considération les caractéristiques physiques du robot et de l’environnement afin de prendre une vision globale sur les problèmes et les résultats attendu avant l’implé- mentation de ces techniques de commande sur un robot réel dans un environnement réel. Une étude comparative entre la navigation par la méthode ANFIS et la navigation par la méthode hybrides ANFIS-PSO montre bien l’efficacité du PSO qui assure une bonne réponse au robot dans ces limitations physiques (vitesses, couples) et assurer un suivi optimal pour la navigation automatisée du robot à roues Pioneer P-3dx. En regardant les résultats expérimentaux, on observe que la méthode proposée fournit une solution efficace et optimale au problème de recherche de cible et l’évitement d’obstacles.